Lịch sử của xe kéo sơ mi-có từ đầu thế kỷ 20; Khi ngành công nghiệp ô tô phát triển, nhu cầu vận chuyển hàng hóa dần tăng lên. Những chiếc xe kéo sơ mi-đầu tiên được kéo bằng xe ngựa-hoặc đầu máy hơi nước và được sử dụng để vận chuyển những vật nặng hơn. Trong thời đại đó, mặc dù các phương tiện vận tải chủ yếu dựa vào sức mạnh của ngựa hoặc động cơ hơi nước, nhưng các phương tiện-đơn chiếc truyền thống thường không thể đáp ứng nhu cầu vận chuyển đường dài-do trọng lượng và khối lượng hàng hóa quá lớn. Do đó, một thiết kế đã ra đời nhằm tách bộ phận chở-hàng hóa khỏi cơ cấu kéo; cải tiến này cho phép các phương tiện chở được tải trọng lớn hơn và nâng cao hiệu quả vận chuyển, đánh dấu sự ra đời của xe sơ mi rơ moóc.
Với những đột phá trong công nghệ động cơ đốt trong, xe tải hiện đại dần bắt đầu thay thế xe ngựa{0}}và đầu máy hơi nước, trở thành phương thức vận tải thống trị. Trong giai đoạn này, thiết kế của sơ mi rơ moóc-đã được cải tiến thêm. Nhờ những cải tiến trong hệ thống truyền động xe tải và khả năng kéo, tính toàn vẹn về cấu trúc của bộ phận rơ-moóc trở nên chắc chắn và hiệu quả hơn. Thiết kế của sơ mi rơ moóc-không chỉ cho phép nó chở được tải nặng hơn mà còn-thông qua kết nối với đầu kéo-đã nâng cao khả năng cơ động và độ ổn định tổng thể của xe. Thiết kế này cho phép sơ mi rơ moóc dần dần đảm bảo vị trí then chốt trong vận tải thương mại, trở thành công cụ không thể thiếu để vận chuyển hàng hóa đường dài.
Khi mạng lưới đường bộ mở rộng và ngành hậu cần phát triển mạnh mẽ, phạm vi ứng dụng sơ mi rơ moóc tiếp tục mở rộng. Đặc biệt ở Bắc Mỹ và Châu Âu, xe sơ mi-rơ moóc nổi lên như phương tiện vận chuyển chính cho vận tải liên-liên thành phố và xuyên-biên giới. Được thúc đẩy bởi những tiến bộ công nghệ không ngừng, mọi khía cạnh của sơ mi rơ moóc-bao gồm thiết kế kết cấu, vật liệu và-khả năng chịu tải-đã trải qua những cải tiến đáng kể. Ngày nay, xe sơ mi{11}}rơ moóc không chỉ giữ vai trò trung tâm trong vận tải hàng hóa thông thường mà còn được triển khai rộng rãi trong các lĩnh vực chuyên biệt-chẳng hạn như vận tải hàng lạnh, vận chuyển container và vận chuyển vật liệu nguy hiểm-từ đó phát triển thành một thành phần không thể thiếu và quan trọng của hệ sinh thái vận tải và hậu cần hiện đại.
